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HAC(Hydraulic Actuator Controller)는 유압 액추에이터를 전기모터와 유사하게 사용자가 편리하게 사용 할 수 있도록 개발된 유압 액추에이터 컨트롤러로, 유압서보밸브와 피드백 센서를 연결하여, 유압 액추에이터의 정밀한 폐루프 제어 (Closed Loop Control)를 쉽게 구현할 수 있습니다. 기본 입출력 및 통신 기능으로 유압서보밸브 출력, 아날로그 신호 입출력, CAN 통신, SPI 통신, 시리얼 통신을 지원하며, 적층방식으로 연결하는 선택보드인 쉴드보드 (Shield Board)를 통해 다양한 종류의 센서와 연결하여 위치제어 뿐만 아니라 속도제어, 힘제어, 컴플라이언스제어 (Compliance Control)까지 가능하도록 구성되어 있습니다.
HAC를 통해 유압 액추에이터를 쉽고 자유롭게 구성하고 제어할 수 있어 자동제어, 로봇분야 등의 전문가 뿐만 아니라 전문지식이 많지 않는 타분야의 사용자와 학생, 일반인도 쉽게 활용이 가능합니다.
HAC v2는 여러 종류의 쉴드보드를 지원하기에 사용자가 원하는 형태의 Application 제작이 가능합니다. HAC v2의 쉴드보드는 다음과 같이 8가지 형태로 지원하고 있으며, 모든 쉴드보드들은 Serial 통신과 CAN 통신이 가능합니다. 또한, HAC Shield-SP, HAC Shield-NP, HAC Shield-LP 보드들을 제외한 쉴드 보드들은 Zigbee 무선통신(옵션)이 가능합니다.
각각의 쉴드보드는 아래의 그림과 같이 각각 지원하는 센서가 있으며, 연결된 모든 센서는 피드백 센서로 적용하여 다양한 제어 모드를 사용할 수 있습니다.
HAC에는 보드 설정 기능, 제어 설정 기능, 시리얼 명령어 기능, CAN 통신 기능등 다양한 소프트웨어 기능들이 탑재되어 있어, 사용자가 편리하게 선택 적용할 수 있습니다. 뿐만 아니라, 제어 알고리즘이 탑재되어 있어, 제어 분야 전문가가 아니라도 쉽게 다양한 제어를 활용할 수 있습니다.
특히, 위치제어, 힘제어 뿐만 아니라 컴플라이언스 제어 알고리즘까지 내장되어 있어, 유압 액추에이터를 로봇에 적용할 수 있도록 구성할 수 있습니다.
HAC의 컴플라이언스 제어는 압력센서를 사용하여 유압 액추에이터의 고강성의 특성을 유연하게 만들어 주며, 사용자가 변수( , )를 이용하여 요구사항에 맞도록 변경할 수 있도록 구성되어 있습니다.
KNR SYSTEM에서는 컨트롤러 제품 개발과 맞추어, HAC 제품군에 최적화한 센서 제품군을 개발하고 있습니다. 유압 컴포넌트는 액추에이터 및 컨트롤러, 센서가 서로 적합한 특성을 적용할 경우 최대의 성능을 발휘할 수 있는데, 이를 위해 KNR SYSTEM에서는 국내외 협력사와 함께 KNR 제품의 최적의 센서를 개발하여 액추에이터와 함께 제공하고 있습니다.
KNR SYSTEM에서는 향후 유압로봇 및 유압 자동화 시스템에 최적의 기능들을 모두 집적한 고성능 컨트롤러 모델(임시명 : HAC-Pro)를 개발, 출시할 예정입니다. HAC-Pro는 강력한 성능과 고급 알고리즘을 탑재하여 보다 정밀하고 빠르고 다양한 제어 기능을 제공할 것입니다.
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COMPONENTS/(05)CONTROLLER/re_HAC v2.0.png)
COMPONENTS/(05)CONTROLLER/compliance.png)