유동환원로(Fluidized reduction furnace) 가스덕트 청소로봇은 고온 및 유해가스로 인해 사람의 접근이 어려운 환경에 적용 가능한 모바일 로봇으로, 극한 환경용이라는 면에서는 GIBBON과 유사하다고 할 수 있습니다.

길이 25m인 gas duct 내부에 퇴적된 고온분진 형태의 환원철(순간온도600℃)을 정해진 목표시간 내에 duct 외부로 이송 혹은 배출하여 제거 할 수 있는 로봇 시스템으로 분진 및 환경온도 90℃에서 연속 운영이 가능하도록 방진과 냉각을 고려하여 제작되었습니다. 로봇은 여러 가지 모드로 동작이 가능합니다. 로봇팔 끝단에 Bucket혹은 Air Suction Tool을 장착할 수 있으며 덤프에 분광을 적재하거나 Air Suction Hose로 직접 수거도 가능합니다.

유압 파워소스로 mHPU(4-module)를 사용하여 출력 대비 전체 시스템을 소형화하여 개발하였으며, 무선 조이스틱을 이용한 사용자의 원격 조작으로 조종됩니다. 내부의 상황을 모니터링 하기 위해 다수의 조명과 카메라를 장착하고 있으며 로봇의 자세와 위치를 감지하기 위한 각종 센서 시스템을 구비하고 있습니다. 또한 충돌 등 비상상황에 대응하는 힘 제어 기능과 로봇의 주행 자세를 실시간으로 보정하는 등의 자율 제어 모드가 가능합니다.

- 본 제품은 포스코의 지원으로 개발되었습니다.