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| 고온 고분진 환경 유동로 분산판 청소로봇(극한환경용 모바일 로봇) |
유동환원로(Fluidized reduction furnace) 분산판 청소로봇은 DCR과 마찬가지로 고온 및 유해가스로 인해 사람의 접근이 어려운 환경에 적용 가능한 모바일 로봇입니다.
외경 약 9,000mm의 유동로 분산판에 퇴적된 약 650℃의 고온 환원철을 이송 혹은 배출하여 제거할 수 있는 로봇 시스템으로, 분산판 상부 바닥면을 주행하면서 퇴적 환원철 뿐만 아니라 바닥면 노즐 사이에 고착된 환원철도 제거가 가능합니다.
시스템 내부에는 수냉식 LHPU를 사용하여 고온 환경에서도 충분한 동력을 공급하도록 구성 되었으며 시스템의 조작 방법은 아래와 같이 다양하게 구성 됩니다.
첫째, 유동로 내부에서 작업자가 툴 상단의 핸들을 이용하여 직접 장비를 잡으면, 로봇에 내장된 3축 힘센서를 이용하여 작업자의 힘을 감지하고, 원하는 위치로 작업툴을 이동시켜서 작업을 수행하는 수동 모드.
둘째, 노즐의 일정 위치를 교시해 주면 부분적인 자동운전 또한 가능하게 하여 고열의 환경에서 작업 집중도에 대한 부담을 덜어 주도록 구현된 자동 모드.
셋째, 비상시 리모트 조이스틱을 이용한 원격 조작 작업도 가능한 원격제어 수동모드.
넷째, 열화상 카메라를 이용하여 퇴적된 환원철의 형상을 감지하고 레이저 다이오드 및 2대의 카메라를 이용해서 작업자가 유동로 외부에서 원격으로 교시하여 원격 자동 작업이 가능하도록 구현하였습니다.
매니퓰레이터는 주로 컴플라이언스 모드로 구동되기 때문에, 석션 블레이드에 의한 충격력에대응하여 계획된 궤적을 보장할 수 있도록 제어가 가능합니다. 또한, 유동로 내부에 있는 싸이클론과 같은 구조물들과의 충돌에도 대응할 수 있습니다.
- 본 제품은 포스코의 지원으로 개발되었습니다.
Robot |
- 크기: 860(W) x 2,600(L) x 600(H)mm
- 중량: 약 350kg
- 연속 작동 허용온도: 80℃ (내부 온도센서기준)
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Manipulator |
Mobile Platform |
- 자유도: 4DOF
- 스카라 로봇타입
- 가반하중(@ full reach): 78kg (at 170bar)
- 최대반경: R1,400mm
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- Caterpillar
- 최대 이동속도 : 1,000mm/s
- 구동토크 : 300Nm
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